Der Künstler, ursprünglich unter dem Namen Ralf Winkler geboren, legte sich im Laufe seiner Schaffenszeit in der ehemaligen DDR mehrere Pseudonyme zu. Schließlich setzte sich der Name A.R. Penck durch. Dieser chamäleonartige Namenswechsel war eine clevere Antwort auf die strenge Kulturpolitik der DDR: Unter verschiedenen Tarnsignaturen konnten seine Werke leichter in den Westen gelangen. Zudem verweist das Pseudonym auf den von ihm geschätzten Geologen und Eiszeitforscher Albrecht Penck, zu dessen wissenschaftlicher Arbeit der Künstler eine geistige Verbindung sah.

Nach einer Ausbildung zum Werbezeichner in einer Dresdener Agentur ab 1956, in deren Verlauf sich Penck die Grundlagen der Malerei autodidaktisch aneignete, schlug er sich – häufig schikaniert von den DDR-Behörden – als Briefträger, Heizer und Nachtwächter durch. In den frühen 1960er-Jahren entstanden erste Werke mit stark reduzierten, prähistorisch anmutenden Figuren, die sein künstlerisches Markenzeichen werden sollten.

Eine intensive Auseinandersetzung mit Mathematik, Kybernetik und Informationstheorie führte Mitte der 1960er-Jahre zu seinen sogenannten „System- und Weltbildern“. Diese sowie die ab 1968 folgenden „Standartbilder“ zeichneten sich durch eine schematische, diagrammartige Struktur aus. Ab den 1970er-Jahren erweiterten plakative Farben und großformatige, komplex gefüllte Flächen sein Bildvokabular. Penck arbeitete mit Strichmännchen und grafischen Symbolen, die an Höhlenmalerei, asiatische Kalligrafie oder frühes Graffiti erinnern. Mit der Idee der „Standartbilder“ schuf er eine Kunstform, die durch einfache, archaische Zeichen jedem Betrachter zugänglich sein sollte – ähnlich der Lesbarkeit von Verkehrszeichen oder Warenlogos.

Sein symbolhaftes Zeichenrepertoire übertrug Penck später auch in die Dreidimensionalität, indem er Skulpturen zunächst aus Holz und später auch in Bronze fertigte. Ab 1969 geriet Penck zunehmend in das Visier der Staatssicherheit der DDR: Seine Werke wurden beschlagnahmt, seine Aufnahme in den Verband Bildender Künstler der DDR verweigert. Die Feindseligkeiten kulminierten 1979, als sein Atelier aufgebrochen und viele Arbeiten sowie Aufzeichnungen zerstört wurden.

1980 erfolgte schließlich seine Ausbürgerung in die Bundesrepublik Deutschland, wo Penck bereits als bedeutender zeitgenössischer Künstler anerkannt war. Seit 1972 war er mehrfach auf der documenta vertreten und nahm 1984 an der Biennale in Venedig teil. Nach Aufenthalten in London und einer Professur an der Kunstakademie Düsseldorf fand A.R. Penck 1987 in Dublin seine neue Heimat.

Am 2. Mai 2017 verstarb A.R. Penck in Zürich.